סביב גיל 11 חודש -שנה ושלושה חודשים מתחילים התינוקות ללכת. יש כאלו שמקדמים ועושים זאת כבר לפני גיל שנה ויש כאלו שזקוקים לעוד כמה חודשים אחרי גיל שנה להתניע את התהליך. כך או כך, ההליכה מגיעה ועימה הצורך לעקוב אחרי בטיחות התינוק וסביבתו. במידה וילד אינו מתחיל ללכת עד גיל שנה וחצי יש להתייעץ עם רופא המשפחה וטיפת חלב בנוגע לאבחון התפתחותי.
ההמלצה בטיפת חלב היא לאפשר לתינוק ללכת יחף שלושה חודשים מרגע שמתחיל ללכת, על מנת לפתח את שרירי ורצועות כף הרגל דרך המגע הישיר של הרגל עם מרקמי הדריכה השונים (חול, דשא, מדרכה מרוצפת, רצפת בית וכד')
הליכה ראשונה אצל תינוקות מתאפיינת במנח על בסיס רחב (תינוק הולך עם פיסוק), קיבוע מסויים של אזור הכתפיים, לצד כיפוף מרפקים והליכה שבה האמות אופקיות לרצפה. הליכה זאת מתאפיינת במנח פחות משוחרר וצורך בקיבועים ותוספת מנח ידיים להשגת תחושת שליטה ויציבות. הליכת התינוק משתכללת ככל שהולך הרבה יותר ומתנסה בהליכה על שיפועים שונים ועל מרקמים שונים (רצפה, חול, דשא וכד').